Generelle trinn for å koble bevegelseskontrollkortet til servomotoren:
1. Initialiser parametere
Initialiser parametere før kabling.
På kontrollkortet: velg kontrollmodus; Slett PID-parametere til null; Få aktiveringssignalet til å slå av som standard når kontrollkortet er slått på. Lagre denne tilstanden og sørg for at den er i denne tilstanden når kontrollerkortet slås på igjen.
På servomotoren: still inn kontrollmodus; Innstillinger aktiverer ekstern kontroll; Utvekslingsforhold for kodersignalutgang; Still inn det proporsjonale forholdet mellom styresignalet og motorhastigheten. Generelt anbefales det at maksimal designhastighet i servodriften tilsvarer styrespenningen på 9V. For eksempel er Panasonic satt til 1V spenning tilsvarende hastigheten, fabrikkverdien er 500, hvis du bare er klar til å la motoren under 1000 RPM, så sett denne parameteren til 111.
2. Kabling
Slå av kontrollkortet og koble signallinjen mellom kontrollkortet og servoen. Følgende linjer må kobles til: analog utgangslinje på kontrollkortet, aktiveringssignallinje, enkodersignallinje for servoutgang. Slå på motor og kontrollkort (og PC) etter å ha kontrollert at det ikke er feil i ledningsnettet. På dette tidspunktet skal ikke motoren bevege seg, og kan enkelt roteres med ekstern kraft, hvis ikke, kontroller innstillingen for aktiveringssignalet og ledningene. Drei motoren med en ekstern kraft for å sjekke om kontrollkortet kan registrere endringen i motorens posisjon på riktig måte, ellers kontroller kablingen og innstillingen av kodersignalet.
3. Test veibeskrivelse
For et kontrollsystem med lukket sløyfe, hvis retningen til tilbakemeldingssignalet ikke er riktig, vil resultatet være katastrofalt. Slå på aktiveringssignalet til servoen via kontrollkortet. Det er her servoen skal svinge med lavere hastighet, som er den legendariske "nulldriften". Generelt vil kontrollkortet ha instruksjoner eller parametere for å hindre nulldrift. Bruk denne instruksjonen eller parameteren for å se om motorhastigheten og retningen kan kontrolleres av denne instruksjonen (parameteren). Hvis ikke, kontroller parameteren for analog tilkobling og kontrollmodus. Bekreft for å gi et positivt tall, positiv motorrotasjon, økning av kodertall; Gitt et negativt tall, roterer motoren bakover og kodertallet synker. Ikke bruk denne metoden hvis motoren har en belastning og begrenset vandring. Test ikke gi for høy spenning, anbefalt under 1V. Hvis retningen ikke er konsistent, kan du endre parametrene på kontrollkortet eller motoren for å gjøre dem konsistente.
4, hindre nulldrift
I den lukkede sløyfekontrollprosessen vil eksistensen av nulldrift påvirke kontrolleffekten til en viss grad, så det er bedre å begrense den. Bruk kontrollkortet eller servoen til å undertrykke nulldriftsparameterne, juster forsiktig slik at motorhastigheten har en tendens til null. Fordi selve nulldriften også har en viss grad av tilfeldighet, så det er ikke nødvendig å kreve at motorhastigheten skal være absolutt null.
5. Etabler lukket sløyfekontroll
Nok en gang slippes servoaktiveringssignalet ut gjennom kontrollkortet, og en liten proporsjonal forsterkning legges inn i kontrollkortet. Hvor liten den er, er det bare et spørsmål om følelse. Hvis du virkelig er bekymret, skriv inn minimumsverdien som kontrollkortet kan tillate. Slå på aktiveringssignalet til kontrollkortet og servoen. På dette tidspunktet skulle motoren ha vært i stand til å gjøre en grov bevegelse i henhold til bevegelsesinstruksjonene.
6. Juster parametere for lukket sløyfe
Finjuster kontrollparametrene for å sikre at motoren beveger seg i henhold til instruksjonene til kontrollkortet, som er et nødvendig arbeid, og denne delen av arbeidet, mer erfaring, kan bare utelates her.
