Felles mekanisk struktur av seks-akset leddrobot: seks servomotorer driver direkte rotasjonen av seks leddakser gjennom harmonisk reduksjon og synkron trinse. Drivmotorene til leddene 1 til 4 er hule konstruksjoner. Drivmotoren til den seksaksede leddroboten bruker hulakselstrukturen, noe som ikke er vanlig.
Håndleddsledddesignet til den seksaksede leddroboten er komplisert fordi de tre bevegelsene er integrert samtidig. Håndleddsleddet til en liten seksakset leddrobot bruker hovedsakelig harmonisk redusering. Håndleddsstrukturen til den vanlige seksakse skjøtroboten bruker to harmoniske reduksjonsinnganger og to synkrone girremdriftinnganger.
For mekanisk strukturdesign av industriroboter er rørledningsoppsett en av vanskelighetene. Hvordan ordne alle slags rørledninger rasjonelt i det trange manipulatorrommet &40; Drivledningen, encoderledningen, bremseledningen, luftrøret, magnetventilens styreledning, sensorledningen osv. til de seks motorene, slik at den ikke påvirkes av rotasjonen av leddakselen er et problem verdt å vurdere nærmere.
I designet kan de forskjellige kontrolllinjene til den seksaksede leddroboten føres direkte gjennom midten av motoren. Uansett hvordan skjøteaksen roterer, roterer ikke røret med det. Selv om røret roterer, er rotasjonsradius liten fordi røret er anordnet på rotasjonsaksen. Strukturen kan løse rørledningsutformingsproblemet til industrirobot.